ARAŞTIRMA

Günümüzde robotik araştırmalar, çevre ile etkili ve güvenli bir şekilde etkileşime girebilen sistemler oluşturmaya odaklanmaktadır. Yakın gelecekte robotik sistemler sadece tanıdık alanlarda değil, insanlarla işbirliği yapmak için de kullanılacak ve hatta çeşitli uygulamalarda daha karmaşık görevleri yerine getirmek için insanlar tarafından giyilecek. Ancak robotların fiziksel ve fonksiyonel özellikleri, aktüatörleri, sensör bileşenleri ve fiziksel mimarileri ile sınırlıdır. Daha fazla işlev sağlayan yumuşak yapılar, gömülü/giyilebilir sensörler ve aktüatörler oluşturmak için yeni metodolojiler bulmamız gerekmektedir. Esnek Sistemler Laboratuvarı'nda akıllı malzemeler, biyolojiden esinlenilmiş tasarım, katman katman üretim teknikleri kullanılmakta ve yapıları yumuşak, esnek, gömülebilir ve giyilebilir hale getirmek için çözümler bulmaya çalışıyoruz.

Projeler: Projelerimiz TÜBİTAK tarafından desteklenmiştir.

Esnek Kıyafetli Giyilebilir Alt Gövde Dış İskelet Sistemi

Bu projede bel ağrısı, felç ve benzeri rahatsızlıklar nedeniyle alt ekstremite motor fonksiyonlarını kaybetmiş belden aşağısı felçli kişilerin kullanımı için esnek kıyafetli yeni giyilebilir dış iskelet sistemi geliştirilecektir. Bu prototip, seri elastik aktüatörler tarafından çalıştırılan rijit bağlantılı bir dış iskelet olarak tasarlanacaktır. Kullanıcının fiziksel durumu, dış iskelet ile birlikte kullanılacak, giyilebilir sensörlü bir kıyafete eklenen yumuşak elemanlar kullanılarak gözlemlenecektir. Bu proje TUBITAK 1003 kapsamında desteklenmiştir (Proje no: 118E924). (Uğurlu B. et al. ICORR 2019)

Minyatür Paralel Robotlar için Yenilikçi Sistem Tasarımı ve Üretimi

Bu projenin amacı, gömülü konum sensörleri kullanarak kapalı döngü geri besleme kontrol algoritmasına sahip, minyatür, ölçeklenebilir, taşınabilir paralel robotlar tasarlamak ve üretmektir. Bu proje, özgün, ulusal, ticarileştirilebilir, düşük maliyetli, ölçeklenebilir, uyarlanabilir ve yüksek hassasiyetli mikro konumlandırma sağlayan yeni nesil robotik sistemler kurmayı amaçlamaktadır. Bu proje TUBITAK 1003 kapsamında desteklenmiştir (Proje no: 216M193). (Acer Kalafat M., Sevinç H., Samankan S., Altınkaynak A. & Temel Z., J. Mechanisms Robotics, 2021)

Doku Tanımlama Ve Gerçekleme Için Dokunsal Sistem Tasarımı          

Bu projenin amacı, dokunsal sensör ve dokunsal aktüatörü tasarlamak, üretmek ve birlikte çalıştırmaktır. Bu projede piezoelektrik (PZT) tabanlı, 3x3 matris formlu, esnek, düşük profilli dokunsal sensör ve 9 manyetik pimli dokunsal aktüatör geliştirilmiştir. Tasarımların mekatronik entegrasyonu sağlanmış ve yeni bir dokunsal sistem kurulmuştur. Dokunsal aktüatörün kontrolü için referanslar, dokunsal sensör ile kuvvet lokalizasyonu ve yüzey geometrileri algılanarak sağlanmıştır. Bu proje TUBITAK 3501 kapsamında desteklenmiştir (Proje no: 215E139). 

(Acer M.& Yıldız F. WeRob 2018, Acer M.,Yıldız F.&Bazzaz H., ICAT 2017) 

3D FDM Yazıcıların Üretim Parametrelerinin Optimizasyonu

Bu projede, üç farklı plastik malzemenin (ABS, PET ve PLA) performans özellikleri araştırılmıştır. Bu amaçla öncelikle plastik erimenin meydana geldiği ekstrüder kafa bölgesinin sayısal bir modeli oluşturulmuştur. Sayısal modelden, farklı ekstrüder kafası sıcaklıkları ve besleme hızları için boyutsal toleranslar elde edilir ve bu değerler deneylerden elde edilenlerle karşılaştırılır. Sayısal ve deneysel sonuçlara göre sayısal model güncellenir. Böylece belirli bir plastik için ekstrüder kafası sıcaklığında ve besleme hızında uygun boyutsal toleransları verecek bir alet elde edilir. Daha sonra, daha hızlı üretim süreleri için benzer boyutsal toleranslar veren optimum ekstrüder kafası çapını ve uzunluğunu elde etmek için geliştirilen sayısal model kullanılır. Bu proje TUBITAK 3501 kapsamında desteklenmiştir.

 (Hıra O, Yücedag S, Samankan S., :Çiçek ÖY, Altınkaynak A., Progress in Add. Man.).